起重機的吊臂總成一般包括主臂和副臂兩部分。起重機主吊臂總成主要有兩種類型，一種是由型材和管材焊接而成的桁架結(jié)構(gòu)吊臂總成，一種是有各種斷面的箱型結(jié)構(gòu)吊臂總成。隨著汽車起重機的發(fā)展，現(xiàn)在大部分的起重機主吊臂總成都是箱型結(jié)構(gòu)，只有少部分是桁架結(jié)構(gòu)。

吊臂總成的截面形狀常見的有四邊形、五邊形與六邊形三種；四邊形截面因吊臂無定中功能主要應(yīng)用于一些早期隨車吊產(chǎn)品與汽車吊上，而五邊形界面的引入較好的解決了吊臂下部對中的問題，且具有能合理安排上下材料板厚的靈活性，但也具有結(jié)構(gòu)件成型加工難度大的不足，目前仍被大多數(shù)的廠家所采用；

近些年來，一部分廠家開始采用六邊形吊臂截面，六邊形截面能較好的解決吊臂上、下對中的問題，截面成型工藝性也比較好，但對于吊臂伸縮滑輪機構(gòu)的極個別成型方式的上下材料板厚的安排帶來不便，目前對于五邊形與六邊形截面的采用人在對比權(quán)衡之中。

起重機副臂的作用是，當(dāng)主臂的高度不能滿足需要時，可以在主臂的末端連接副臂，達到往高處提升物體的目的。副臂只能提升較輕的物體。副臂一般只有一節(jié)臂，也有兩節(jié)以上的折疊式副臂或伸縮式副臂，其中以折疊式的桁架結(jié)構(gòu)副臂最為常見。